Echtzeit-Positionierung für schnellen FTS-Verkehr
Navigation mit optischem Lesekopf und DataMatrix-Tags
Die Anwendung
Das Sortieren von Waren und Kommissionieren von Paketen ist ein Kernprozess der Logistik. Fertig gepackte Versandbehälter – Kartons, Taschen, Trays etc. – werden von kleinen fahrerlosen Transportsystemen (Bots) an die jeweils nächste Station befördert. In großen Lagern und Versandzentren sind nicht selten Hunderte solcher Bots gleichzeitig unterwegs.
-
Das Positioniersystem Position Guided Vision (PGV) orientiert sich an DataMatrix-Tags, die in einem Raster auf dem Boden aufgebracht sind. Bild: Pepperl + Fucxhs -
Der PGV100RS-F213 von Pepperl + Fuchs. Bild: P+F
Das Ziel
Der Durchsatz ist in solchen Prozessen eine entscheidende Größe. Er hängt nicht zuletzt von der Geschwindigkeit sowie einer engen Taktung der Beförderungsabläufe ab. Die Routen der Bots müssen daher möglichst genau aufeinander abgestimmt sein und in Echtzeit überwacht werden. Nur unter dieser Voraussetzung können sich die Fahrzeuge mit nur wenigen Zentimetern Abstand und voller Geschwindigkeit bewegen, ohne dass es zu Kollisionen kommt. Die Position jedes einzelnen Fahrzeugs muss jederzeit eindeutig bestimmt werden können. Angesichts der geringen Ausmaße und der minimalen Bodenfreiheit der Bots darf die dafür notwendige Technik nur wenig Bauraum beanspruchen und muss vor allem sehr flach sein.
Die Lösung
Das Positioniersystem Position Guided Vision (PGV) orientiert sich an DataMatrix-Tags, die in einem Raster auf dem Boden aufgebracht sind. Der Bot wird anhand von Odometrie-Daten aus dem Antrieb gesteuert. Die Steuerung erkennt und korrigiert seine Position bei Bedarf anhand der Tags. Der PGV-Lesekopf besteht aus einem Kamerasystem mit integrierter Beleuchtungseinheit und großem Lesefenster. An der Unterseite des Bots befestigt, erkennt er die Tags zuverlässig und übermittelt die daraus gewonnenen Positionsdaten an die Steuerung. Seine sehr kurze Zykluszeit und ein Synchronisationspuls (Sync.-Puls) ermöglichen die Echtzeitüberwachung der Bot-Position.
Die Vorteile
Das Positioniersystem Position Guided Vision (PGV) erfasst die Positionsdaten zuverlässig. Mit seinem offenen Protokoll lässt es sich in jede Steuerung integrieren. Zudem findet das flache Gehäuse auch bei engen Verhältnissen im FTS Platz und bietet eine einfache Inbetriebnahme per Plug & Play. Mit dem Sync.-Puls und der Bildaufnahme mit Zeitstempel ermöglicht das PGV die hochgenaue Synchronisation zwischen der Steuerung des Bots und der übergeordneten Leitsteuerung. Die präzise, durchgehende Positionsüberwachung erlaubt zusätzlich Transportfahrten mit hoher Geschwindigkeit.
